Inti dari fusi sensor —— menimbang setiap sensor

Di sisa artikel ini, kami akan fokus pada lokasi fisik, tetapi ide yang sama berlaku untuk jumlah berapa pun yang ingin Anda ukur. Anda mungkin berpikir bahwa beberapa sensor cadangan dari jenis yang sama layak, tetapi ini sering menggabungkan kelemahan yang sama dengan cara yang tidak menguntungkan.

Sebaliknya, sistem hibrida lebih kuat. Tidak ada sensor yang dapat membuat kita percaya * * *, karena setiap sensor hanya memecahkan masalah dan menyajikan fragmen yang berbeda, dan hanya dengan menggabungkannya kita dapat melihat kebenaran.

Mari kita lihat beberapa sensor khas yang digunakan dalam quadrotor, dan diskusikan kelebihan dan kekurangannya, serta peran mereka dalam fusi sensor.

Global Positioning System (GPS)

GPS memiliki keterbatasan yang jelas. Kesalahan pengambilan sampel mungkin dua meter, dan penyimpangan akan melayang dengan satelit.

Jika Anda ingin menggunakan sistem penentuan posisi global untuk mendapatkan posisi yang akurat ke sentimeter, Anda perlu memakainya di posisi yang tepat dan mengukurnya dalam beberapa hari. Ini jelas bukan yang kita inginkan. Namun pada kenyataannya, bergerak dengan kecepatan tinggi di udara, bahkan peralatan GPS 100Hz tidak dapat menghaluskan waktu.

GPS tidak dapat memberi tahu Anda arah yang Anda hadapi, hanya arah yang Anda pindahkan.

Selain itu, resolusi z (tinggi) dapat berukuran sepersepuluh dari garis lintang dan bujur. Jadi, kita harus meninggalkan 20 meter untuk tanah. Ini berarti bahwa GPS saja tidak dapat memberi tahu Anda seberapa jauh Anda dari tanah, hanya seberapa jauh Anda dari permukaan laut. Solusi logisnya adalah membaca sebelum lepas landas, tetapi kemudian kami memiliki bilah kesalahan 20 meter. Selain itu, dalam penerbangan, pengaruh tanah pada sinyal GPS berbeda, jadi kami tidak dapat berasumsi bahwa kesalahan ini akan dihilangkan dalam jangka panjang meskipun mereka akan dihilangkan pada awalnya!

Jelas, GPS tidak cukup.

Kita tidak bisa terbang dengan andal dalam 20-40 meter di atas tanah, yang setinggi setidaknya lima lantai, yang merupakan jarak jauh untuk margin. Dalam kehidupan nyata, sungguh menakjubkan untuk dapat menemukan diri Anda di mana saja di dunia dengan kesalahan vertikal 20 meter ... tetapi ini tidak dapat menghentikan kita dari mogok, tanpa stasiun tanah GPS diferensial, penerima berkecepatan tinggi yang mahal dan beberapa peta topologi yang baik.