Intisari Penggabungan Sensor —— Menimbang setiap sensor

Di sisa artikel ini, kita akan fokus pada lokasi fisik, namun gagasan yang sama berlaku untuk kuantitas apa pun yang ingin Anda ukur. Anda mungkin berpikir bahwa beberapa sensor cadangan dengan jenis yang sama dapat dilakukan, namun hal ini sering kali menggabungkan kelemahan yang sama dengan cara yang tidak menguntungkan.

Sebaliknya, sistem hybrid lebih bertenaga. Tidak ada sensor yang dapat membuat kita percaya * * *, karena setiap sensor hanya memecahkan masalah dan menyajikan fragmen yang berbeda, dan hanya dengan menggabungkannya kita dapat melihat kebenarannya.

Mari kita lihat beberapa sensor umum yang digunakan pada quadrotor, dan diskusikan kelebihan dan kekurangannya, serta perannya dalam fusi sensor.

sistem penentuan posisi global (GPS)

GPS memiliki keterbatasan yang jelas. Kesalahan pengambilan sampel mungkin dua meter, dan deviasinya akan mengikuti satelit.

Jika Anda ingin menggunakan sistem penentuan posisi global untuk mendapatkan posisi akurat dalam sentimeter, Anda perlu memakukannya pada posisi yang tepat dan mengukurnya dalam beberapa hari. Ini jelas bukan hal yang kita inginkan. Namun nyatanya, bergerak dengan kecepatan tinggi di udara, peralatan GPS 100Hz pun tidak dapat memuluskan waktu.

GPS tidak dapat memberi tahu Anda arah yang Anda hadapi, hanya arah pergerakan Anda.

Selain itu, resolusi z (tinggi) bisa sepersepuluh dari garis lintang dan garis bujur. Jadi, kita harus menyisakan 20 meter untuk tanah. Artinya, GPS saja tidak dapat memberi tahu Anda seberapa jauh Anda dari permukaan tanah, hanya seberapa jauh Anda dari permukaan laut. Solusi logisnya adalah melakukan pembacaan sebelum lepas landas, tetapi kemudian kita mendapatkan error bar sepanjang 20 meter. Selain itu, dalam penerbangan, pengaruh bumi terhadap sinyal GPS berbeda-beda, jadi kita tidak dapat berasumsi bahwa kesalahan ini akan teratasi dalam jangka panjang—walaupun kesalahan tersebut akan dihilangkan pada awalnya!

Tentu saja, GPS saja tidak cukup.

Kita tidak bisa terbang dengan baik dalam jarak 20-40 meter di atas permukaan tanah, yang setidaknya tingginya lima lantai, yang merupakan jarak yang jauh untuk margin. Dalam kehidupan nyata, sungguh luar biasa bisa menemukan lokasi Anda di mana pun di dunia dengan kesalahan vertikal 20 meter … tetapi hal ini tidak dapat menghentikan kita dari kecelakaan, tanpa stasiun bumi GPS diferensial, receiver berkecepatan tinggi yang mahal, dan beberapa peta topologi yang bagus .