Misalkan sensor fisik terbang pada segi empat. Jika Anda berdiri di sudut, Pythagoras mengatakan bahwa tanah terlihat lebih jauh dari yang sebenarnya. Cukup miring sehingga kami tidak bisa melihatnya sama sekali, meskipun kami hanya beberapa sentimeter dari kecelakaan itu.

Untuk memperbaikinya, kita perlu mengetahui kecenderungan kita. Itu artinya ...

Giroskop dan accelerometer disebut "IMU" bersama -sama, tetapi alasan mengapa mereka sering muncul bersama adalah karena mereka secara alami menutupi kelemahan utama masing -masing. Mereka adalah pasangan fusi klasik.

Namun, secara individual, giroskop adalah sumber data sensor yang baik dan bersih, dan Anda akan mendapatkan pengukuran posisi berkelanjutan.

Tanpa terlalu banyak detail, giroskop terbuat dari garpu tuning mikromekanis terukir pada permukaan chip. Ketika chip berputar, beberapa garpu tuning akan menjadi kuat, dan mereka akan mengubah nada satu sama lain.

Giroskop MEMS hampir tidak dipengaruhi oleh gerakan apa pun kecuali rotasi. Bahkan getaran kekerasan tidak akan mempengaruhi mereka (dalam kisaran spesifikasi), karena ini adalah akselerasi lateral.

Jika Anda melihat loop kontrol internal multi-rotor, itu adalah giroskop yang digunakan oleh pengontrol penerbangan untuk menjaga level di udara. Beberapa mode laju pilot mematikan akselerometer sepenuhnya, memberikan bandwidth lebih banyak gyro karena gyro memiliki banyak petunjuk penting.

Jika Anda tahu di mana Anda berada setengah milidetik yang lalu dan Anda ingin tahu apa yang telah berubah sejak saat itu, maka giroskop cepat, akurat dan dapat diandalkan. Dan mereka tidak membutuhkan permukaan atau satelit yang fleksibel.

Kelemahan gyro melayang. Tidak peduli seberapa keras Anda mencoba, mereka tampaknya berputar perlahan di sekitar sumbu acak. Setiap rotasi memakan waktu beberapa menit, tetapi bahkan batu bata yang tidak bergerak akan berputar dengan lembut. Mengumpulkan sampel relatif untuk mendapatkan estimasi "luar biasa" juga akan menambahkan bilah kesalahan. Kesalahan giroskop yang menanjak perlu "diasur" secara berkala oleh tanda referensi eksternal yang sangat baik.