akselerometer

Inilah sebabnya mengapa akselerometer adalah teman baik giroskop: karena akselerometer dapat mendeteksi referensi "ke bawah" dengan sangat baik (setidaknya, ketika akselerometer berada dalam kondisi gravitasi bumi).

Secara umum. Dari satu momen ke momen lainnya, ia menerima gravitasi, percepatan linier, gaya sentrifugal yang dihasilkan oleh rotasi, getaran, kebisingan, dan tentu saja, cacat pada sensor.

Oleh karena itu, meskipun tingkat pengambilan sampel tinggi dan presisi sensor MEMS yang baik (biasanya sama bagusnya dengan giroskop), data akselerometer masih merupakan salah satu data yang berisik dan tidak dapat diandalkan. Negara ini telah menerima beberapa “sinyal” yang harus dijelaskan secara jelas. Namun kepekaan terhadap semua sinyal berbeda inilah yang menjadikannya begitu universal—ia dapat mendengar apa pun.

Ada dua langkah integrasi percepatan dari posisi yang benar-benar ingin kita ketahui, jadi kita harus merangkum banyak delta dan garis error, dari percepatan terukur hingga perkiraan kecepatan, lalu kita harus melakukannya lagi untuk mendapatkan perkiraannya. posisi. Kesalahan terus terakumulasi.

Inilah sebabnya mengapa GPS adalah teman dari accelerometer: karena ia akan "menghilangkan" kesalahan posisi yang meningkat secara berkala, seperti halnya accelerometer dengan lembut menghilangkan kesalahan azimuth pada giroskop.

magnetometer

Kompas yang baik tidak boleh diabaikan. Namun, seperti akselerometer, biasanya digunakan sebagai metode kontrol penyimpangan gyro jangka panjang. Mengetahui arah mana yang mengarah ke atas lebih berguna daripada mengetahui arah utara magnetis - tetapi dengan keduanya, kita dapat mengetahui posisi terbaik kita di bumi.

Mereka sering dipasangkan dengan penerima GPS karena mereka sekali lagi berjuang melawan kelemahan besar satu sama lain, tetapi mereka sangat cocok dalam aspek lain. Yang satu memberikan posisi kasar yang sangat baik, dan yang lainnya memberikan arah yang kasar dan sangat baik.