Accelerometer

Inilah sebabnya mengapa akselerometer adalah teman baik giroskop: karena mereka dapat mendeteksi referensi "ke bawah" yang sangat baik (setidaknya, ketika mereka berada dalam keadaan berat bumi).

Nah, secara umum. Dari satu momen ke momen lain, ia menerima gravitasi, akselerasi linier, gaya sentrifugal yang dihasilkan oleh rotasi, getaran, kebisingan dan, tentu saja, cacat sensor.

Oleh karena itu, meskipun laju pengambilan sampel yang tinggi dan ketepatan sensor MEMS yang baik (biasanya sebagus giroskop), data accelerometer masih merupakan salah satu data yang bising dan tidak dapat diandalkan. Ia telah menerima beberapa "sinyal" yang harus disamban. Tetapi sensitivitas terhadap semua sinyal yang berbeda ini yang membuatnya begitu universal-dapat mendengar semuanya.

Ada dua langkah integrasi akselerasi dari posisi yang benar -benar ingin kami ketahui, jadi kami harus merangkum banyak delta dan garis kesalahan, dari akselerasi yang diukur hingga perkiraan kecepatan, dan kemudian kami harus melakukannya lagi untuk mendapatkan posisi yang diperkirakan. Kesalahan terus menumpuk.

Inilah sebabnya mengapa GPS adalah teman dari accelerometer: karena akan "nol" kesalahan posisi yang meningkat secara berkala, sama seperti accelerometer dengan lembut nol kesalahan azimuth giroskop.

magnetometer

Kompas yang baik tidak boleh diabaikan. Namun, seperti Accelerometer, biasanya digunakan sebagai metode kontrol untuk penyimpangan gyro jangka panjang. Mengetahui arah mana yang lebih bermanfaat daripada mengetahui arah mana yang magnetik utara-tetapi dengan keduanya, kita dapat mengetahui posisi kita yang sangat baik di bumi.

Mereka sering dipasangkan dengan penerima GPS, karena mereka sekali lagi berjuang melawan kelemahan besar masing -masing, tetapi mereka sangat cocok dalam aspek lain. Yang satu memberikan posisi yang sangat baik, dan yang lainnya memberikan arah yang sangat baik.